典型文献
腰部外骨骼机器人线性自抗扰控制器参数优化
文献摘要：
针对腰部外骨骼机器人线性自抗扰控制器参数难以调整的问题,本文提出一种基于天牛须搜索的改进粒子群算法(PSO).建立腰部外骨骼机器人模型,采用线性自抗扰控制器,进一步引入改进的PSO对其进行参数优化.该算法通过混沌初始化种群,提高粒子执行效率;采用非线性策略调整惯性因子和学习因子,加强粒子的搜索能力;引入天牛须搜索算法与PSO结合,并采用 自适应权重,使得粒子可对周边环境进行较好地判断,避免粒子陷入局部最优.分别通过6个测试函数和建立系统评价指标进行仿真实验,结果表明所提出的算法有更好的收敛精度,优化后的控制器具有更好的控制性能.
文献关键词：
腰部外骨骼机器人;线性自抗扰控制;粒子群算法;天牛须搜索算法;参数优化
中图分类号：
作者姓名：
徐克锋;蒋近;季心宇;李鹏飞;孙健铨
作者机构：
湘潭大学自动化与电子信息学院,湖南湘潭 411105;中国科学院深圳先进技术研究院广东省机器人与智能系统重点实验室,广东深圳 518055
文献出处：
引用格式：
[1]徐克锋;蒋近;季心宇;李鹏飞;孙健铨-.腰部外骨骼机器人线性自抗扰控制器参数优化)[J].信息与控制,2022(03):288-297
A类：
腰部外骨骼机器人
B类：
线性自抗扰控制器,控制器参数,改进粒子群算法,PSO,混沌初始化,执行效率,非线性策略,策略调整,学习因子,搜索能力,天牛须搜索算法,自适应权重,周边环境,局部最优,测试函数,建立系统,收敛精度,控制性能
AB值：
0.174818
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