典型文献
Kresling和Miura折痕混合型三指机械手的运动学分析及其设计
文献摘要：
提出了一种基于Kresling和Miura折痕的混合型三指机械手,该手具有抓取范围大、结构简单和灵活性高的特点.首先,对Kresling折痕进行几何分析,建立了 Kresling折痕参数与应变能之间的关系方程.利用坐标法建立了多层Miura折纸单元的力矩与指节长宽比之间的关系方程;在此基础上利用虚功原理建立了混合型单元的各个参数之间关系的数学模型,并采用D-H(Denavit-Hartenberg)坐标法计算出末端点的分布来确定机械手的工作空间;采用力矩平衡的方法,分析了机械手对圆柱体和长方体分别进行指尖抓取和包络抓取的情况,得出了各接触力与各关节角之间的关系.
文献关键词：
机器人;混合型折纸机械手;Kresling折痕;Miura折痕;动力学分析
中图分类号：
作者姓名：
杨慧;汪祥;乔尚岭;刘荣强
作者机构：
安徽大学电气工程与自动化学院,安徽合肥 230601;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨 150001
文献出处：
引用格式：
[1]杨慧;汪祥;乔尚岭;刘荣强-.Kresling和Miura折痕混合型三指机械手的运动学分析及其设计)[J].机器人,2022(01):35-44
A类：
Kresling,混合型折纸机械手
B类：
Miura,折痕,运动学分析,结构简单,几何分析,应变能,坐标法,指节,节长,长宽比,虚功原理,Denavit,Hartenberg,端点,工作空间,力矩平衡,圆柱体,长方体,指尖,包络抓取,接触力,动力学分析
AB值：
0.306792
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