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自锁式欠驱动夹持器结构设计及优化
文献摘要：
为了避免自动化生产线上机器人因多品种、多尺寸圆盘类工件夹持时的频繁换夹,提高机器人夹持稳定性和安全性,设计了一种自锁式欠驱动夹持器并进行了结构优化.基于欠驱动原理完成夹持器的结构设计,并通过夹持构型与夹持过程分析,确保了结构自锁和包络夹持的可行性;根据虚功原理及连杆机构的矢量封闭方程,构建了夹持器自适应抓取状态下的静力学建模;根据夹持器各指节夹持力平衡,建立了结构参数优化模型,并引入遗传算法实现了参数优化.数值测试结果表明,相比经验法和Fmincon算法,遗传算法优化的目标值误差分别减少70％、62.5％,且夹持器的夹持力最大偏差分别减少78.3％,61.4％,验证了文中欠驱动夹持器遗传优化设计的优越性,满足了夹持器通过各指节力平衡实现稳定夹持的要求.
文献关键词：
圆盘类工件;自锁;欠驱动夹持器;遗传算法;优化设计
中图分类号：
作者姓名：
何淑婷;申燚;戴现令;邱贝贝;潘先锋;袁明新
作者机构：
江苏科技大学 机电与动力工程学院,江苏 镇江 215600;连云港杰瑞自动化有限公司,江苏 连云港 222006
文献出处：
引用格式：
[1]何淑婷;申燚;戴现令;邱贝贝;潘先锋;袁明新-.自锁式欠驱动夹持器结构设计及优化)[J].机械传动,2022(05):93-99
A类：
欠驱动夹持器,圆盘类工件
B类：
自锁,自动化生产线,上机,人因,多品种,多尺寸,件夹,理完,过程分析,包络,虚功原理,连杆机构,自适应抓取,取状,静力学,力学建模,指节,夹持力,力平衡,结构参数优化,算法实现,经验法,Fmincon,遗传算法优化,目标值,最大偏差,遗传优化
AB值：
0.247915
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