典型文献
轮毂锻造机器人欠秩耦合端拾器结构设计及优化
文献摘要：
为了提高高温和振动环境中轮毂锻造机器人的夹持稳定性和安全性,设计了一种轮毂锻造机器人欠秩耦合端拾器,并进行了结构优化.首先,将欠秩端拾器与弹簧杆件耦合,进行了欠秩耦合端拾器的设计及其自适应抓取过程分析;然后基于虚功原理,建立了端拾器执行机构在自适应夹持状态下的接触力模型;随后以接触力大小均衡性为要求建立结构参数优化模型,并提出新自适应小世界算法及其优化流程;最后利用自适应小世界优化算法完成了端拾器优化,并将优化结果与经验法、Fmincon优化函数、遗传算法和基本小世界算法进行了比较.数值测试表明,与其他4种算法相比,自适应小世界算法的优化目标值最小,且分别减少了97.4％、62.9％、52.3％和42.2％,显示出小世界算法在欠秩耦合端拾器优化中的可行性和优越性;而将所优化结构参数分别代入端拾器的接触力模型比较,文中所优化端拾器不同接触点处接触力偏差最大值也最小,且最大偏差分别减少了87.2％、82.6％、69.5％和42.1％,满足了锻造机器人端拾器夹持时的接触力均衡性要求.
文献关键词：
欠秩;端拾器;轮毂;锻造机器人;小世界算法
中图分类号：
作者姓名：
袁明新;张全兵;申一虎;申燚
作者机构：
江苏科技大学 机械工程学院,江苏镇江 212100;连云港杰瑞自动化有限公司,江苏连云港 222006
文献出处：
引用格式：
[1]袁明新;张全兵;申一虎;申燚-.轮毂锻造机器人欠秩耦合端拾器结构设计及优化)[J].机械科学与技术,2022(08):1197-1204
A类：
锻造机器人,欠秩,端拾器,小世界算法
B类：
轮毂,振动环境,夹持,弹簧,杆件,自适应抓取,过程分析,虚功原理,执行机构,接触力模型,均衡性,结构参数优化,优化流程,经验法,Fmincon,优化函数,测试表明,优化目标,目标值,优化结构,代入,模型比较,接触点,最大偏差,力均衡
AB值：
0.187326
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