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面向目标空间高灵活性的协作机器人尺寸优化
文献摘要：
为提高协作机器人在目标空间内避开实时障碍物的灵活性,提出了一种综合性优化指标并对其关键杆件进行尺寸优化.首先,对优化的协作机器人进行运动学分析,建立数学模型,求解可达工作空间;然后,以拿取任务路径为参考,选取目标空间,定义灵活性综合评价指标为优化目标,运用粒子群算法对关键尺寸参数进行优化设计;对比了优化前后机器人灵活工作点在任务空间内的分布.结果表明,优化后的机器人灵活工作点占比明显增大,验证了该优化设计方法的有效性.
文献关键词：
协作机器人;灵活性;尺寸优化;粒子群算法
中图分类号：
作者姓名：
李媛媛;刘相权;马飞
作者机构：
北京信息科技大学 机电工程学院,北京 100192
文献出处：
引用格式：
[1]李媛媛;刘相权;马飞-.面向目标空间高灵活性的协作机器人尺寸优化)[J].机械传动,2022(09):84-91
A类：
B类：
面向目标,协作机器人,尺寸优化,避开,障碍物,优化指标,杆件,行运,运动学分析,工作空间,拿取,综合评价指标,优化目标,粒子群算法,关键尺寸,尺寸参数,工作点,任务空间,优化设计方法
AB值：
0.40933
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