典型文献
基于无序量测粒子滤波的无人船导航
文献摘要：
针对粒子滤波(particle filter,PF)的局部量测模糊问题,提出一种基于无序量测的模糊更新方法,并将其应用于无人船的组合导航中.根据模糊量测更新的观测量与滤波器估计的先验分布之间的耦合关系,求取基于序贯重要性重采样的PF框架的无序量测解;当量测量模糊或不足时,跳过此时间步长对应的量测更新,用无序量测解弥补跳过的量测更新,进而以较低的协方差获得准确的位置估计.通过无人船导航实验验证该方法的有效性.与其他常用的滤波方法相比,该方法在位置估计均方根误差指标上的表现更优.
文献关键词：
模糊更新;无序量测;粒子滤波(PF);组合导航
中图分类号：
作者姓名：
古毅杰;张闯;康凯航
作者机构：
大连海事大学航海学院,辽宁 大连116026
文献出处：
引用格式：
[1]古毅杰;张闯;康凯航-.基于无序量测粒子滤波的无人船导航)[J].上海海事大学学报,2022(04):9-15
A类：
无序量测,模糊更新
B类：
粒子滤波,无人船,particle,filter,PF,更新方法,组合导航,滤波器,先验分布,耦合关系,求取,序贯,重采样,当量,时间步长,协方差,位置估计,滤波方法,在位,误差指标
AB值：
0.258201
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