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GNSS/INS组合导航的随机时延卡尔曼滤波
文献摘要：
组合导航系统在实际应用中存在信号传输和解算的延时影响,直接使用带有延迟的测量数据会导致滤波算法的精度下降甚至发散.针对这类测量具有随机时延的滤波问题,提出了随机时延卡尔曼滤波算法,该算法的核心是将新的量测用于更新过去的多个状态,以此来对时延进行补偿.GNSS与INS的组合导航系统仿真结果表明,所设计的滤波算法在面对量测具有随机延时的情况下,可以减轻滤波后的尖峰现象,降低估计结果的误差.
文献关键词：
组合导航;卡尔曼滤波;随机时延
中图分类号：
作者姓名：
潘新宇;赵英策;李建勋
作者机构：
上海交通大学自动化系,上海 200240;中国航空工业沈阳飞机设计研究所,辽宁 沈阳 110035
文献出处：
引用格式：
[1]潘新宇;赵英策;李建勋-.GNSS/INS组合导航的随机时延卡尔曼滤波)[J].指挥控制与仿真,2022(01):26-31
A类：
随机延时
B类：
GNSS,INS,随机时延,组合导航系统,信号传输,测量数据,发散,卡尔曼滤波算法,系统仿真,尖峰,低估计
AB值：
0.192695
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