典型文献
基于位置复合匹配的惯性/地图匹配组合定位算法
文献摘要：
在卫星拒止条件下,基于矢量道路地图的惯性/地图匹配组合导航技术可以有效补偿惯导漂移误差,同时保持导航系统的自主性,具有很好的发展前景.针对现有的几何匹配算法方法较单一,误匹配率较高等问题,提出一种"点段"结合的匹配方法.首先,利用投影距离、夹角以及轨迹相关性的加权值筛选出候选道路;其次,充分利用历史匹配信息,引入裁决系统,对车辆行驶不同路段采用点匹配和段匹配复合分析模式,显著提高匹配精度与算法鲁棒性;最后,通过车载实验验证了该方法的有效性.测试结果表明,该方法可以有效抑制惯性导航误差发散,经算法抑制后惯导整体误差维持在15 m左右.研究可为后续惯性地图匹配组合导航技术提供支撑和新思路.
文献关键词：
惯性导航系统;地图匹配算法;电子地图;权值算法;垂直投影;Fréchet距离;误差修正
中图分类号：
作者姓名：
张新岗;韩勇强;谢志超;张路成;黄吴淼
作者机构：
北京理工大学自动化学院,北京 100081
文献出处：
引用格式：
[1]张新岗;韩勇强;谢志超;张路成;黄吴淼-.基于位置复合匹配的惯性/地图匹配组合定位算法)[J].无人系统技术,2022(06):57-65
A类：
B类：
配组,组合定位,定位算法,卫星拒止,路地,组合导航,导航技术,惯导,漂移,几何匹配,法方,误匹配,匹配率,匹配方法,夹角,裁决,车辆行驶,同路,路段,高匹配,匹配精度,车载,误差发散,整体误差,惯性导航系统,地图匹配算法,电子地图,权值算法,垂直投影,Fr,chet,误差修正
AB值：
0.416914
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