典型文献
X舵水下潜航器改进滑模控制策略研究
文献摘要：
针对具有4个独立方向舵的X舵水下潜航器的姿态控制问题,设计了一种滑模控制方法.通过改进滑模趋近律,调整运动点不同阶段趋近于滑模面的速度,有效缓解了滑模控制的抖振问题.对X方向舵舵力及控制效率矩阵进行了分析,建立X方向舵控制分配方法.通过仿真验证控制方法的有效性,与未改进滑模和PID控制方法相比,该方法在航向和俯仰控制更有效,且在路径跟踪过程中,方向舵控制输入平滑,可有效减轻滑模控制的抖振.
文献关键词：
自主式水下潜航器;X舵;滑模控制;路径跟踪;运动控制
中图分类号：
作者姓名：
刘胜;段应坤;张晶
作者机构：
哈尔滨工程大学,哈尔滨 150001;中船黄埔文冲船舶有限公司,广州 510715
文献出处：
引用格式：
[1]刘胜;段应坤;张晶-.X舵水下潜航器改进滑模控制策略研究)[J].兵器装备工程学报,2022(09):34-38,52
A类：
自主式水下潜航器
B类：
改进滑模控制,控制策略研究,方向舵,姿态控制,控制问题,滑模趋近律,运动点,滑模面,抖振问题,控制效率,效率矩阵,控制分配,分配方法,仿真验证,未改,PID,航向,俯仰,路径跟踪,控制输入,运动控制
AB值：
0.304831
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