典型文献
基于故障估计的无人车容错控制方法
文献摘要：
考虑转向控制系统故障和未知干扰同时作用对无人车辆路径跟踪效果的影响,为提高无人车辆控制系统的可靠性,设计了一种无人车路径跟踪容错控制方法.对转向控制系统输入性故障进行分析,结合未知干扰情况定义了名义故障并建立相应的数学模型.利用高阶滑模观测器构造名义故障微分方程,并利用自适应容积卡尔曼滤波设计了车辆质心侧偏角和名义故障估计方法,从而为无人车容错控制提供可靠信息源.基于滑模控制理论设计了无人车路径跟踪容错控制器并证明了其收敛性.联合仿真和硬件在环试验结果表明,所提出的估计方法能够得到精确可靠的质心侧偏角和名义故障估计结果,且与无容错控制相比,所设计的路径跟踪容错控制器在面对故障和干扰时能够明显地提高车辆的控制性能,并同时保证车辆的路径跟踪能力及其自身的稳定性.
文献关键词：
智能汽车;路径跟踪;容错控制;故障估计
中图分类号：
作者姓名：
夏秋;陈龙;徐兴;蔡英凤;陈特;仵晓涵
作者机构：
江苏大学 汽车工程研究院,江苏, 镇江 212000;滁州学院 机械与电气工程学院,安徽, 滁州 239000
文献出处：
引用格式：
[1]夏秋;陈龙;徐兴;蔡英凤;陈特;仵晓涵-.基于故障估计的无人车容错控制方法)[J].北京理工大学学报,2022(07):723-732
A类：
B类：
故障估计,容错控制,转向控制,系统故障,未知干扰,无人车辆,车辆路径,路径跟踪,车辆控制系统,车路,输入性,名义,建立相应,高阶滑模观测器,微分方程,自适应容积卡尔曼滤波,滤波设计,质心侧偏角,估计方法,信息源,滑模控制,控制理论,理论设计,收敛性,联合仿真,硬件在环试验,高车,控制性能,并同,保证车辆,智能汽车
AB值：
0.282694
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