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基于参数估计的四旋翼无人机自适应鲁棒路径跟随控制器
文献摘要：
为提高四旋翼无人机的路径跟随精度和飞行鲁棒性,提出一种基于参数估计的四旋翼无人机自适应鲁棒路径跟随控制器.该控制器能够自适应估计无人机模型中的陀螺效应因子和风阻系数,利用估计值补偿系统的控制输入,设计抗干扰项抵消外界环境的负面影响,提高了四旋翼无人机的路径跟随性能和抗干扰能力.建立四旋翼无人机的非线性力学模型,将无人机的路径跟随目标划分为姿态角目标和运动位置目标.利用反步滑模方法和自适应控制方法设计无人机的控制输入方程和估计值更新律.根据Lyapunov方法验证无人机姿态系统和运动位置系统的渐进稳定性.仿真实验和样机实验结果验证了所提控制器的有效性与优越性.
文献关键词：
四旋翼无人机;自适应鲁棒;路径跟随;反步滑模
中图分类号：
作者姓名：
修杨;邓宏彬;危怡然;李东方
作者机构：
北京理工大学 机电学院, 北京100081;福州大学 电气工程与自动化学院, 福建 福州350108
文献出处：
引用格式：
[1]修杨;邓宏彬;危怡然;李东方-.基于参数估计的四旋翼无人机自适应鲁棒路径跟随控制器)[J].兵工学报,2022(08):1926-1938
A类：
B类：
参数估计,四旋翼无人机,自适应鲁棒,路径跟随,跟随控制,自适应估计,人机模型,陀螺效应,效应因子,风阻系数,估计值,补偿系统,控制输入,抵消,外界环境,随性,抗干扰能力,非线性力学,姿态角,运动位置,反步滑模,自适应控制方法,控制方法设计,Lyapunov,方法验证,渐进稳定性,样机实验
AB值：
0.270474
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