典型文献
基于新型趋近律的装填机械手自适应滑模控制
文献摘要：
针对弹药装填机械手在传统滑模控制下趋近律使系统产生抖振现象,收敛速度较慢等问题,提出了一种新型趋近律.该趋近律在指数趋近律的基础上引入了系统状态变量,状态点在沿滑模面滑动的过程中控制增益逐渐减小,直至误差为0时稳定在原点,有效地减小了抖动;并设计自适应控制律估计了机械手控制过程中的外部扰动,采用李亚普诺夫函数对新型趋近律的稳定性进行了分析,并以此趋近律设计了自适应滑模控制器.通过Matlab/Simulink建立仿真模型,将设计的新型趋近律与指数趋近律、幂次趋近律进行仿真对比,得到的仿真结果表明了新型趋近律具有较好的鲁棒性和有效性.
文献关键词：
弹药装填机械手;新型指数趋近律;滑模控制器;自适应算法;精度控制
中图分类号：
作者姓名：
李绍民;徐亚栋;邹权;赵鹏举
作者机构：
南京理工大学 机械工程学院, 江苏 南京 210094;北方工程设计研究院有限公司, 河北 石家庄 050011
文献出处：
引用格式：
[1]李绍民;徐亚栋;邹权;赵鹏举-.基于新型趋近律的装填机械手自适应滑模控制)[J].火炮发射与控制学报,2022(03):68-73
A类：
弹药装填,弹药装填机械手
B类：
新型趋近律,自适应滑模控制,抖振,收敛速度,较慢,状态变量,滑模面,中控,原点,抖动,自适应控制,控制律,手控,控制过程,外部扰动,李亚普诺夫函数,滑模控制器,Matlab,Simulink,幂次趋近律,仿真对比,新型指数趋近律,自适应算法,精度控制
AB值：
0.216282
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