典型文献
焊锡机器人关节空间最优路径规划方法研究
文献摘要：
为减少焊接机器人点焊工况中的耗时、耗能,提出一种基于关节空间的最优路径规划方法.首先,对3?RRR并联焊锡机模型进行分析,通过几何法建立该并联焊锡机的运动学模型.其次,建立基于关节空间角度加权和的路径规划数学模型,并设计一种带有精英策略和信息挥发因子自适应调节函数的改进蚁群算法对该模型进行优化.最后,针对3?RRR并联焊锡机的焊锡工况,使用所改进蚁群算法对该焊锡机的关节空间角度加权和最优路径进行规划.仿真数据表明,与传统的笛卡尔空间下的最优路径规划相比,基于关节空间角度加权和数学模型的最优路径规划缩短了关节总的角度变化值,能实现焊锡机器人的快速焊锡作业,对提高传统焊接机器人的加工效率和减少机器人能量损耗具有一定的参考价值.
文献关键词：
并联焊锡机;关节空间;路径规划方法;改进蚁群算法
中图分类号：
作者姓名：
赖俊豪;朱大昌;朱厚耀;曾俊海;杨家谋;杜宝林
作者机构：
广州大学 机械与电气工程学院,广州 510006
文献出处：
引用格式：
[1]赖俊豪;朱大昌;朱厚耀;曾俊海;杨家谋;杜宝林-.焊锡机器人关节空间最优路径规划方法研究)[J].机械科学与技术,2022(08):1205-1210
A类：
并联焊锡机
B类：
机器人关节,关节空间,最优路径规划,路径规划方法,焊接机器人,点焊,焊工,RRR,几何法,运动学模型,空间角度,加权和,精英策略,挥发因子,自适应调节,改进蚁群算法,仿真数据,笛卡尔空间,加工效率,能量损耗
AB值：
0.202727
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
