典型文献
基于改进蚁群算法的机械臂焊接路径规划
文献摘要：
针对传统蚁群算法在求解机械臂焊接路径过程中容易陷入局部最优,导致机械臂移动路径长、效率低等问题,提出一种改进蚁群算法.将焊点布局图进行转换并引入粒子群算法,通过编码的方法进行全局焊点路径寻优,引入全局最优路径片段及局部最优路径片段,改变信息素的更新方式.确定机械臂可视化范围并通过视觉反馈系统反馈障碍坐标,利用三维蚁群算法求解不同焊点间的路径,避免障碍发生.仿真结果表明,改进前算法及改进后算法规划路径长度分别为16379.5 mm和16298.6 mm,相比于改进前算法,改进后算法的路径长度缩短了0.47％,迭代次数减少了11.7％,同时改进算法可以在软件中应用且具有稳定性.
文献关键词：
改进蚁群算法;机械臂;焊接路径规划;仿真
中图分类号：
作者姓名：
刘环宇;王宇;赵柏栋;姚奉裕;李显;王德权
作者机构：
大连工业大学机械工程与自动化学院,大连 116034
文献出处：
引用格式：
[1]刘环宇;王宇;赵柏栋;姚奉裕;李显;王德权-.基于改进蚁群算法的机械臂焊接路径规划)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(06):28-30,35
A类：
B类：
改进蚁群算法,机械臂,焊接路径规划,局部最优,移动路径,路径长,焊点布局,粒子群算法,路径寻优,全局最优,最优路径,信息素,更新方式,视觉反馈,反馈系统,进前,规划路径,迭代次数,改进算法
AB值：
0.342372
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