典型文献
路径最优的移动机器人路径规划研究
文献摘要：
针对传统A *算法在移动机器人路径规划中存在的效率低,拐点数目多,无法进行实时避障等问题,提出了一种基于改进A *算法与DWA算法联合避障的移动机器人路径规划方法.为提高A *算法的搜索效率,提出了自适应启发函数;为提高全局路径质量,提出了 SPG算法并用于路径二次规划;为了使移动机器人拥有实时避障能力,提出改进A*算法与DWA算法的融合算法,并针对融合算法的局部最优问题,提出了扩展虚拟障碍物避对角策略.MATLAB仿真结果表明,文中启发函数相较于传统欧几里得启发函数,搜索效率明显提高,地图环境越大,障碍物占比越多,效果越明显;SPG算法进行路径二次规划效果优于当前几何法的路径二次规划方法;改进A *算法与DWA算法的融合算法,可以有效地进行实时避障并保证路径安全性;扩展虚拟障碍物避对角策略,有效解决了融合算法在障碍物对角处的局部最优问题.
文献关键词：
移动机器人;A *算法;SPG算法;虚拟障碍物;DWA算法
中图分类号：
作者姓名：
杨恒;李越;孙寒挺;李卓
作者机构：
太原科技大学 机械工程学院,山西 太原 030024
文献出处：
引用格式：
[1]杨恒;李越;孙寒挺;李卓-.路径最优的移动机器人路径规划研究)[J].机械设计,2022(08):58-67
A类：
自适应启发函数
B类：
移动机器人路径规划,规划研究,拐点,实时避障,DWA,路径规划方法,搜索效率,全局路径,SPG,二次规划,融合算法,局部最优,虚拟障碍物,对角,欧几里得,几何法,路径安全性
AB值：
0.191802
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