典型文献
基于无模型自适应PD控制的欠驱动船舶航迹控制
文献摘要：
针对欠驱动船舶精准航迹控制需求,考虑基于模型的控制方法建模过程复杂、模型参数不确定及面临的航行环境复杂,存在未知时变外部扰动等问题,提出一种不依赖任何模型信息的欠驱动船舶航迹控制方法——无模型自适应PD控制.首先,基于紧格式动态线性化方法得到船舶等效数据模型,利用系统输入输出数据估计动态线性化模型中的伪偏导数.然后根据等效动态线性化模型设计无模型自适应PD控制器,控制器的设计仅利用系统的输入输出数据,不需要任何模型信息.最后,在相同测试条件下,通过Matlab仿真验证了本文设计的无模型自适应PD控制方法,与传统的无模型控制方法PID控制在船舶航迹控制中的控制性能.
文献关键词：
欠驱动船舶;航迹控制;无模型自适应PD控制
中图分类号：
作者姓名：
李伟;谢华伟;韩俊庆;孟凡彬;朱志军
作者机构：
天津航海仪器研究所,天津300131
文献出处：
引用格式：
[1]李伟;谢华伟;韩俊庆;孟凡彬;朱志军-.基于无模型自适应PD控制的欠驱动船舶航迹控制)[J].舰船科学技术,2022(13):21-25
A类：
B类：
无模型自适应,欠驱动船舶,船舶航迹,航迹控制,基于模型,参数不确定,航行环境,环境复杂,外部扰动,不依,动态线性化,线性化方法,数据模型,输入输出,据估计,线性化模型,偏导数,模型设计,测试条件,Matlab,仿真验证,无模型控制,PID,控制性能
AB值：
0.255855
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