典型文献
水下机械手水动力学分析及控制方法研究
文献摘要：
水下机械手可以代替人类在水下的极端环境中完成各种复杂作业,目前已得到广泛应用,针对水下机械手控制方法的研究已成为水下机械手领域研究的热点,但目前的研究多局限于静水环境,忽略自然水体中存在的定向流,造成研究环境与实际工况存在较大差异.本研究考虑水体中定向流的影响,建立基于水动力学模型的水下机械手动力学模型,提出基于定向流影响的RBF神经网络进行模型整体逼近的非线性鲁棒自适应控制方法,并进行稳定性分析.通过分析不同速度定向流的轨迹跟踪仿真结果,证明该控制方法在控制误差、稳定性及自适应性方面相比常见的计算力矩法存在明显优势.
文献关键词：
水下机械手;水动力学模型;动力学模型;RBF神经网络;自适应鲁棒控制
中图分类号：
作者姓名：
裴香丽;田颖;张明路
作者机构：
河北工业大学,天津300130
文献出处：
引用格式：
[1]裴香丽;田颖;张明路-.水下机械手水动力学分析及控制方法研究)[J].船舶力学,2022(05):679-690
A类：
水下机械手,计算力矩法
B类：
水动力学分析,分析及控制,控制方法研究,替人,极端环境,已得,手控,于静水,自然水体,研究环境,实际工况,基于水,水动力学模型,RBF,逼近,鲁棒自适应控制,自适应控制方法,稳定性分析,轨迹跟踪,自适应性,自适应鲁棒控制
AB值：
0.228641
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