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二自由度水下云台自适应控制方法
文献摘要：
为了解决船载多波束声呐的姿态稳定问题,设计一款双自由度水下云台.在保留传统水下云台定位模式的基础上,通过增加自适应模式来补偿波浪对声呐姿态的影响,并提出了阶梯速度PID自适应控制方法.根据距离目标角度的大小选择匹配的速度梯度,引入PID对水下云台实时调节,通过自身调整使其稳定在保持角度.水下模拟实验结果表明:定位模式下,水下云台2个自由度均能以18°/s的速度快速稳定到达目标角度,角度误差为0.4°;自适应模式下,搭载声呐的俯仰自由度能在较短的时间内稳定在保持角度,保持误差为1°,证明了控制方法的有效性.
文献关键词：
水下云台;自适应控制;二自由度;阶梯速度;PID
中图分类号：
作者姓名：
王晓鸣;王成才;武天龙;王昌强
作者机构：
天津科技大学机械工程学院,天津300222;河北工业大学机械工程学院,天津300131;天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司,天津300457
文献出处：
引用格式：
[1]王晓鸣;王成才;武天龙;王昌强-.二自由度水下云台自适应控制方法)[J].舰船科学技术,2022(14):89-94
A类：
水下云台,阶梯速度
B类：
二自由度,自适应控制方法,船载,多波束,声呐,姿态稳定,稳定问题,双自由度,留传,适应模式,波浪,PID,速度梯度,实时调节,模拟实验,角度误差,搭载,俯仰
AB值：
0.248548
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