典型文献
具有性能约束的欠驱动系统分层滑模控制
文献摘要:
针对具有性能约束的二阶欠驱动系统的跟踪控制问题,提出了自适应鲁棒滑模控制策略.首先,利用约束转化方程将带有状态性能约束的系统转化成无约束系统,通过引入预设性能方程可以同时保证系统的动态性能和稳态性能满足预设目标;然后,针对转化后的无约束系统设计了自适应分层滑模控制策略,并通过Lyapunov方法严格地证明了控制系统的稳定性并获得了自适应律;最后,通过小车倒立摆对比仿真实验证明了控制器的有效性和优越性.
文献关键词:
二阶欠驱动系统;自适应控制;分层滑模控制;性能约束
中图分类号:
作者姓名:
袁绩海;林涛
作者机构:
河南水利与环境职业学院机电工程系,河南郑州 450008;华中科技大学计算机科学与技术学院,湖北武汉 430074
文献出处:
引用格式:
[1]袁绩海;林涛-.具有性能约束的欠驱动系统分层滑模控制)[J].控制工程,2022(09):1619-1624
A类:
二阶欠驱动系统
B类:
有性,性能约束,分层滑模控制,跟踪控制,控制问题,自适应鲁棒滑模,转化成,无约束,约束系统,预设性能,保证系统,动态性能,稳态性能,预设目标,自适应分层,Lyapunov,自适应律,小车,倒立摆,自适应控制
AB值:
0.268471
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