典型文献
悬臂式掘进机视觉位姿检测系统外参标定方法
文献摘要：
当前巷道掘进过程中高粉尘、低照度等因素严重影响外参标定精度.针对以平行激光线为特征的悬臂式掘进机位姿检测系统外参标定难题,提出一种基于数字全站仪的系统外参标定方法,详细分析系统外参标定误差对测量系统的影响.通过建立视觉位姿测量系统中各模块之间的坐标转换关系,对系统外参标定原理进行数学建模,利用全站仪位姿检测方法得到全站仪系统外参标定结果下机身相对于巷道的位姿,对普通外参标定结果得到的机身相对于巷道位姿进行精度评价.实验结果表明:悬臂式掘进机全站仪系统外参标定方法位置测量误差在±3 mm内,姿态角角度测量误差在0.08°内;利用全站仪系统外参标定方法得到精度结果:x、y和z方向的位置平均误差分别提高了13.073 mm、21.511 mm和18.159 mm,偏航角、俯仰角和姿态角的角度平均误差分别提高了0.225°、0.246°和0.246°.
文献关键词：
视觉测量;外参标定;误差分析;数字全站仪;悬臂式掘进机
中图分类号：
作者姓名：
张旭辉;张楷鑫;张超;杨文娟;杜昱阳;谢楠;周创
作者机构：
西安科技大学 机械工程学院,西安 710054;陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室,西安 710054
文献出处：
引用格式：
[1]张旭辉;张楷鑫;张超;杨文娟;杜昱阳;谢楠;周创-.悬臂式掘进机视觉位姿检测系统外参标定方法)[J].机械科学与技术,2022(12):1928-1935
A类：
数字全站仪
B类：
悬臂式掘进机,位姿检测,外参标定,标定方法,前巷,巷道掘进,掘进过程,粉尘,低照度,标定精度,光线,掘进机位姿,标定误差,测量系统,位姿测量,坐标转换,转换关系,数学建模,标定结果,下机,机身,身相,精度评价,位置测量,测量误差,姿态角,角度测量,平均误差,偏航角,俯仰角,视觉测量,误差分析
AB值：
0.264625
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