典型文献
基于三激光点标靶的掘进机机身视觉定位技术研究
文献摘要：
针对煤矿井下低照度、非均匀粉尘环境中掘进机机身位姿测量不稳定的问题,提出了一种以3个激光光斑为点特征的掘进机机身位姿视觉测量技术.根据激光穿透性强的特性,对防爆工业相机采集的激光标靶图像进行处理,通过光斑区域的最小内接矩形和椭圆拟合相结合,获取3个激光指向仪的光斑点特征,并采用P3P单目视觉定位算法,通过空间坐标矩阵变换计算出掘进机机身的空间位姿.根据掘进机机身位姿测量实验表明,在粉尘和杂光的影响下,采用该方法获得的掘进机机身位置信息的误差均在30 mm以内,姿态误差均在0.5.以内,且保证了在杂光、粉尘和水雾等复杂背景下激光光斑点精确提取与机身位姿的稳定测量,基本满足巷道掘进施工精度要求.
文献关键词：
单目视觉;精确定位;激光特征提取;视觉测量;P3P
中图分类号：
作者姓名：
张旭辉;沈奇峰;杨文娟;张超;毛清华;王恒;黄梦瑶
作者机构：
西安科技大学机械工程学院 西安 710054;陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室 西安 710054
文献出处：
引用格式：
[1]张旭辉;沈奇峰;杨文娟;张超;毛清华;王恒;黄梦瑶-.基于三激光点标靶的掘进机机身视觉定位技术研究)[J].电子测量与仪器学报,2022(06):178-186
A类：
激光特征提取
B类：
光点,掘进机,视觉定位技术,煤矿井下,低照度,非均匀,粉尘,机身位姿,位姿测量,激光光斑,点特征,视觉测量,测量技术,光穿透,穿透性,防爆,工业相机,机采,激光标靶,内接,椭圆拟合,激光指向,光斑点,P3P,单目视觉定位,定位算法,空间坐标,坐标矩阵,矩阵变换,测量实验,位置信息,姿态误差,水雾,复杂背景,巷道掘进,掘进施工,施工精度,精度要求,精确定位
AB值：
0.372763
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