典型文献
高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元外参在线标定算法
文献摘要：
针对车辆在近似平面上运动时,退化的传感器数据难以标定外参的问题,提出了 一种高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元(LiDAR-IMU)外参在线标定算法.标定算法包括剔除外点的解析解初值计算和非线性滑窗在线迭代优化两个阶段.第一阶段剔除预数据集中的外点,以滑动窗口的形式多次求解只包含旋转分量的手眼标定模型,并改进解析解筛选的条件,求解出多解加权旋转外参的SVD解析解.第二阶段最小化包含外参的残差函数,以旋转解析解为初值滑动窗口迭代优化六自由度外参,使外参快速收敛,并在退化运动和错误历史约束过大时固定外参,避免外参退化.与原始算法对比,该算法对退化的传感器数据具有鲁棒性,可在无外参初值的情况下实现精准鲁棒地在线标定外参.
文献关键词：
激光雷达-惯性测量单元;外参标定;外点剔除;退化运动;固定外参
中图分类号：
作者姓名：
林鑫;张捷;冯景怡;孟杰;王书亭
作者机构：
华中科技大学能源与动力工程学院,武汉,430074;驭势科技有限公司基础平台研发部,北京,102400;华中科技大学机械科学与工程学院,武汉,430074
文献出处：
引用格式：
[1]林鑫;张捷;冯景怡;孟杰;王书亭-.高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元外参在线标定算法)[J].中国机械工程,2022(24):2980-2989
A类：
退化运动,固定外参,外点剔除
B类：
高鲁棒性,两阶段,激光雷达,惯性测量单元,在线标定,标定算法,传感器数据,LiDAR,IMU,除外,解析解,初值,滑窗,在线迭代,迭代优化,第一阶段,滑动窗口,手眼标定,标定模型,解出,多解,SVD,第二阶段,六自由度,度外,快速收敛,算法对比,外参标定
AB值：
0.292475
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