典型文献
基于深度相机的汽车转向节位姿估计研究
文献摘要：
针对汽车转向节自动化加工需求,研究转向节位姿估计实现方法.构建转向节检测整体方案,对相机畸变进行标定,并根据标定结果产生点云;针对转向节中心孔尺寸存在偏差,无法直接利用点云配准技术实现3D坐标间接定位问题,利用2D图像处理确定像素坐标配合深度相机索引深度值确定抓取点3D坐标;对转向节不同姿态估计问题,利用SAC-IA算法将待检测转向节点云与模板转向节点云进行初始配准,再利用NDT算法进行细配准;开发软件进行测试.结果表明:用所提算法细配准,匹配得分为27 mm2,验证了转向节姿态估计的精度.
文献关键词：
机器视觉;点云处理;位姿估计;转向节;深度相机
中图分类号：
作者姓名：
刘学超;张波;郑魁敬
作者机构：
燕山大学,先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室,河北秦皇岛066004;燕山大学,河北省并联机器人与机电系统实验室,河北秦皇岛066004
文献出处：
引用格式：
[1]刘学超;张波;郑魁敬-.基于深度相机的汽车转向节位姿估计研究)[J].机床与液压,2022(14):1-7
A类：
B类：
深度相机,汽车转向节,节位,位姿估计,节自,自动化加工,研究转向,实现方法,整体方案,畸变,标定结果,生点,中心孔,点云配准,定位问题,2D,像素坐标,标配,索引,深度值,抓取点,姿态估计,SAC,IA,NDT,开发软件,配得,mm2,机器视觉,点云处理
AB值：
0.377116
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
