典型文献
无人驾驶汽车横向运动LQR控制器设计及工况测试
文献摘要：
为提高无人驾驶汽车横向运动效果,发明了一种能够自主调节加权矩阵的预瞄策略与线性最优控制(LQR)优化调节器,加入前馈控制方法来调节智能汽车横向运动参数.通过非预瞄方式构建得到路径跟踪误差的力学仿真模型,构建了横向前馈以及LQR反馈控制器,并采用仿真方法比较带前馈控制状态下LQR优化控制器.双移线工况测试结果表明:包含前馈控制的LQR优化控制器可以对0.3 m以内的路径进行跟踪距离偏差,并使航向偏差不超过0.1 rad,且仅需要调节较少次数.连续换道工况测试结果表明:设置前馈控制调节的LQR控制器可以获得较小的距离偏差与航向偏差,并更加精确跟踪目标路径,达到了理想控制状态.该研究显著提高了控制精度,且增强控制器自适应能力,为提高汽车运行稳定性提供了良好理论支撑.
文献关键词：
无人驾驶;横向运动;控制器;自适应;工况
中图分类号：
作者姓名：
刘福华;来升;伍倪燕
作者机构：
宜宾职业技术学院汽车与轨道交通学院,四川宜宾644003;宜宾市电动汽车智能电驱动控制工程技术研究中心技术部,四川宜宾644003;四川轻化工大学机械工程学院,四川宜宾644000
文献出处：
引用格式：
[1]刘福华;来升;伍倪燕-.无人驾驶汽车横向运动LQR控制器设计及工况测试)[J].中国工程机械学报,2022(06):522-526
A类：
B类：
无人驾驶汽车,横向运动,LQR,控制器设计,工况测试,运动效果,主调,加权矩阵,最优控制,优化调节,调节器,前馈控制,智能汽车,运动参数,路径跟踪,跟踪误差,力学仿真模型,反馈控制,仿真方法,方法比较,优化控制,距离偏差,航向偏差,rad,换道,跟踪目标,控制精度,自适应能力,车运,运行稳定性
AB值：
0.348987
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