典型文献
基于LQR的工程车辆自动驾驶路径跟踪技术研究
文献摘要：
根据工程车辆自动驾驶系统架构,从作业协同角度提出路径跟踪精度及平顺性要求,分析工程车辆自动驾驶路径规划与跟踪工作原理,提出基于LQR的路径跟踪技术.建立车辆运动学模型,推导LQR优化求解过程.通过仿真分析及实车测试,验证LQR路径跟踪算法对工程车辆路径跟踪精度及平顺性具有较好效果,能够满足协同作业要求,有利于提高作业协同效率与质量.
文献关键词：
自动驾驶;工程车辆;路径跟踪;LQR
中图分类号：
作者姓名：
左帅;刘成昊;张笑;陈明
作者机构：
江苏徐工工程机械研究院有限公司;徐工集团高端工程机械智能制造国家重点实验室;徐州徐工农业装备科技有限公司
文献出处：
引用格式：
[1]左帅;刘成昊;张笑;陈明-.基于LQR的工程车辆自动驾驶路径跟踪技术研究)[J].工程机械,2022(03):54-58
A类：
B类：
LQR,工程车辆,车辆自动驾驶,跟踪技术,自动驾驶系统,系统架构,跟踪精度,平顺性,路径规划,立车,车辆运动学,运动学模型,优化求解,实车测试,路径跟踪算法,车辆路径,足协,协同作业,作业要求,高作,效率与质量
AB值：
0.31738
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