典型文献
混联式柔性踝关节康复机构设计及运动性能分析
文献摘要：
根据踝关节的生理结构特点以及对踝关节康复训练机构的研究现状,针对刚性驱动杆件惯性大、容易产生惯性冲击,以及康复机构与患者踝关节两者的转动中心不能重合造成反复扭伤的问题,设计了一种柔性驱动混联式的踝关节康复机构.首先介绍了康复机构的整体结构;然后分析了机构的自由度并推导出运动学正反解,并建立了Jacobian矩阵;最后,基于雅可比矩阵分析了机构的运动性能.结果表明,所设计的踝关节康复机构能够满足患者康复后期踝关节康复运动治疗的要求.
文献关键词：
柔性驱动;运动学;工作空间;混联机构;踝关节康复
中图分类号：
作者姓名：
王海芳;李广宇;李鸣飞;崔阳阳;陈晓波
作者机构：
东北大学秦皇岛分校控制工程学院,河北秦皇岛066004;西南技术物理研究所制量与控制系统研究部,四川成都610041
文献出处：
引用格式：
[1]王海芳;李广宇;李鸣飞;崔阳阳;陈晓波-.混联式柔性踝关节康复机构设计及运动性能分析)[J].中国工程机械学报,2022(02):146-150
A类：
B类：
混联式,踝关节康复,康复机构,机构设计,运动性能,生理结构,康复训练,驱动杆,杆件,转动,扭伤,柔性驱动,整体结构,出运,运动学,正反解,Jacobian,雅可比矩阵,矩阵分析,康复运动,运动治疗,工作空间,混联机构
AB值：
0.289226
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