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智能步长对RRT算法及其改进算法的影响
文献摘要：
对于果园机器人,路径规划是实现其作业目的的基础.为解决传统RRT算法及相关改进算法存在的路径规划质量低、搜索时间长、生成路径平滑度低等问题,提出一种用智能步长代替固定步长的方法.将步长作为变量,随机树扩展时步长随环境变化而变化.仿真试验表明,智能步长算法对RRT算法影响较小,但可显著提升RRT?算法与双向RRT?算法的路径规划质量.在路径长度近似相同情况下,所需时间分别缩短8.62％,7.96％,同时改进算法所得路径相较传统算法平滑度更高.
文献关键词：
RRT∗算法;双向RRT∗算法;路径规划
中图分类号：
作者姓名：
黄元;徐志博;孙浩博;岳一杰;万芳新
作者机构：
甘肃农业大学机电工程学院,甘肃 兰州730070
文献出处：
引用格式：
[1]黄元;徐志博;孙浩博;岳一杰;万芳新-.智能步长对RRT算法及其改进算法的影响)[J].林业机械与木工设备,2022(12):59-63
A类：
B类：
步长,RRT,改进算法,于果,果园机器人,路径规划,搜索时间,生成路径,路径平滑,时步,长随,仿真试验,路径长,传统算法
AB值：
0.362989
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