典型文献
凸多边形田块下油菜联合直播机组作业路径规划
文献摘要：
针对无人农场场景下油菜联合直播机组自动导航自主作业需求,提出一套对凸多边形边界田块具有普适性的油菜联合直播作业路径规划算法.在拟定油菜直播作业对路径规划算法基本要求的基础上,将作业区域分成内部方向平行作业区与外围轮廓平行作业区,对应方向平行作业路径和轮廓平行作业路径;进一步将作业路径分为工作路径和非工作路径,对后者包括的行间转移衔接路径、区域衔接路径、拐角衔接路径、进入路径和退出路径等的生成原理进行详细阐述,通过"最小跨度法"得到方向平行路径最优作业方向,通过贪婪算法与Google OR-Tools对方向平行路径行调度次序进行排序优化.综合考虑作业路径总长度、算法耗时和重漏面积等指标,针对油菜联合直播机组免少耕和旋耕播种作业,以东方红-LX804型拖拉机+2BFQ-6型免耕直播机等机组为对象,对比测试了4个实际典型田块下不同作业参数、地头转弯策略和调度策略下的算法性能.测试结果表明,规划所得路径对应的油菜播种作业面积覆盖率大于等于95.14％,重播率小于等于2.63％,有效工作路径占比大于等于57.39％,算法耗时小于等于8003 ms,算法稳定高效,满足油菜联合直播作业对路径规划的基本要求.
文献关键词：
油菜;联合直播机;自动导航;路径规划;无人农场
中图分类号：
作者姓名：
黄小毛;张垒;王绍帅;罗承铭
作者机构：
华中农业大学工学院,武汉430070;农业农村部长江中下游农业装备重点实验室,武汉430070
文献出处：
引用格式：
[1]黄小毛;张垒;王绍帅;罗承铭-.凸多边形田块下油菜联合直播机组作业路径规划)[J].农业机械学报,2022(01):33-40,150
A类：
LX804,+2BFQ
B类：
凸多边形,下油,联合直播机,无人农场,场场,自动导航,自主作业,路径规划算法,拟定,油菜直播,作业区,平行作业,工作路径,行间,衔接路径,拐角,入路,退出路径,小跨度,贪婪算法,Google,Tools,径行,次序,排序优化,总长度,漏面,少耕,旋耕,播种,东方红,拖拉机,免耕直播,对比测试,典型田块,作业参数,地头,转弯,调度策略,算法性能,作业面积,面积覆盖,重播率,ms,稳定高效
AB值：
0.366467
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