典型文献
喷施作业植保无人机的轨迹优化与控制方法
文献摘要：
为了有效解决植保无人机(UAV)在喷施作业中存在的大面积重喷和漏喷问题,提出了改进的Dubins避障路径规划方法.首先,建立了植保四旋翼UAV的运动模型和障碍模型;然后,利用遗传算法对Dubins避障路径规划方法进行了优化;最后,通过引入模糊算法对外界干扰进行估计,设计了反步鲁棒控制律,利用滑模滤波器来对虚拟指令进行滤波,确保植保UAV能够准确跟踪最优路径.仿真结果表明:改进避障路径规划算法和反步鲁棒控制律在兼顾轨迹长度的同时,使重喷、漏喷面积下降了66.4％,且能够包容外界干扰的影响,与模糊免疫PID控制律相比,更能准确地跟踪避障路径规划算法输出的轨迹指令.
文献关键词：
植保无人机;喷施作业;避障路径规划;重喷漏喷;反步鲁棒控制;模糊算法
中图分类号：
作者姓名：
闵洁;姜明富
作者机构：
信阳农林学院 信息工程学院, 河南 信阳 464000
文献出处：
引用格式：
[1]闵洁;姜明富-.喷施作业植保无人机的轨迹优化与控制方法)[J].农机化研究,2022(02):28-33,38
A类：
反步鲁棒控制,反步鲁棒控制律,重喷漏喷
B类：
喷施作业,植保无人机,轨迹优化,UAV,Dubins,避障路径规划,路径规划方法,四旋翼,运动模型,障碍模型,模糊算法,外界干扰,滑模,滤波器,虚拟指令,最优路径,路径规划算法,轨迹长度,PID
AB值：
0.194834
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