典型文献
基于改进A*算法的果园移动机器人建图定位与路径规划方法与试验
文献摘要：
为实现果园移动机器人室外自主导航,对机器人建图定位和路径规划进行研究.在建图与定位方面,提出一种紧耦合激光—惯性里程计方法,通过匹配提取到的关键帧点云线面特征来完成机器人的位姿估计与地图构建,将处理过的不同传感器的测量信息融入因子图进行优化得到全局一致位姿,运用滑动窗口的方法保证系统实时性,对历史关键帧进行边缘化处理以保留位姿约束关系.在路径规划方面,引入启发式函数权重系数,减小A*算法本身的贪心程度来避免得到路径次优解,使用DWA局部规划方法实现动态环境下的避障功能.为验证算法可靠性,在实际果园中对机器人进行试验.试验结果表明,横向偏差与纵向偏差平均值不超过10 cm,航向误差平均值不超过10°,满足果园机器人自主导航需求.
文献关键词：
果园机器人;自主导航;多传感器融合;激光雷达;SLAM;路径规划
中图分类号：
作者姓名：
高鹏;姜军生;白阳;宋健
作者机构：
山东科技大学机械电子工程学院,山东青岛,266590;潍坊学院机电与车辆工程学院,山东潍坊,261061
文献出处：
引用格式：
[1]高鹏;姜军生;白阳;宋健-.基于改进A*算法的果园移动机器人建图定位与路径规划方法与试验)[J].中国农机化学报,2022(01):142-149
A类：
B类：
移动机器人,建图定位,路径规划方法,人室,自主导航,划进,建图与定位,紧耦合,里程计,配提,取到,关键帧,点云,线面,位姿估计,地图构建,因子图,滑动窗口,保证系统,边缘化,位姿约束,约束关系,启发式函数,权重系数,贪心,免得,次优,优解,DWA,局部规划,动态环境,避障功能,园中,横向偏差,航向误差,果园机器人,多传感器融合,激光雷达,SLAM
AB值：
0.455359
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
