典型文献
基于骨架关键点重规划的Voronoi图法路径规划
文献摘要：
针对目前的Voronoi路径规划算法生成的Voronoi图弯曲冗余,依据Voronoi地图规划路径实时性差,规划出的路径弯曲,机器人导航时转折次数多、时间成本高、效率低等问题,提出一种基于骨架关键点重规划的Voronoi图法路径规划算法.首先对机器人构建的二维栅格地图进行预处理,去掉地图中的噪点和毛边,填充边界上细微的裂缝,然后提取地图的骨架,搜索出骨架中的关键点,将关键点按原来的相邻点连接关系重新连接,生成新的笔直的骨架,并采用降梯度采样方法平滑依据骨架规划出的路径.在经过多次仿真实验和实际实验验证后,证明本文算法生成的骨架比目前的Voronoi图和骨架更加简洁,数据量更小,机器人基于优化后的Voronoi地图能够更加快速规划出笔直的路径,具有良好的实时性,规划出的路径更短,转折次数更少,机器人导航过程中能够迅速到达目标点,导航效率高.
文献关键词：
路径规划;Voronoi图;地图预处理;关键点重规划;路径平滑
中图分类号：
作者姓名：
朱建阳;张旭阳;蒋林;李峻;雷斌
作者机构：
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,武汉430081;武汉科技大学机器人与智能系统研究院,武汉430081;武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室,武汉430081
文献出处：
引用格式：
[1]朱建阳;张旭阳;蒋林;李峻;雷斌-.基于骨架关键点重规划的Voronoi图法路径规划)[J].农业机械学报,2022(03):215-224,250
A类：
关键点重规划,地图预处理
B类：
Voronoi,图法,路径规划算法,规划路径,划出,机器人导航,时间成本,二维栅格地图,去掉,噪点,毛边,细微,点按,邻点,新连接,笔直,采样方法,比目,数据量,标点,路径平滑
AB值：
0.265807
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