典型文献
基于线性误差模型研究铲运机的路径跟踪与控制
文献摘要：
路径跟踪是地下铲运机实现自动化作业的基本任务之一,一般要求跟踪路径以道路中心线为期望值.参考Corke等人提出的地下铲运机经典运动学模型,对地下铲运机路径跟踪特性进行了研究,基于转向角、铰接角等建立了地下铲运机运动学状态空间表达式.另一方面,利用MATLAB对地下铲运机铲装轨迹进行仿真,分析目标轨迹曲线与仿真轨迹曲线的误差,验证目标轨迹曲线的准确性,为地下铲运机导航控制器的设计提供参考.
文献关键词：
地下铲运机;运动学模型;路径跟踪;MATLAB仿真
中图分类号：
作者姓名：
沈琦
作者机构：
201620 上海市上海工程技术大学机械与汽车工程学院
文献出处：
引用格式：
[1]沈琦-.基于线性误差模型研究铲运机的路径跟踪与控制)[J].农业装备与车辆工程,2022(10):67-70
A类：
Corke
B类：
线性误差,误差模型,路径跟踪,地下铲运机,自动化作业,基本任务,一般要求,道路中心线,期望值,运动学模型,转向角,铰接角,机运,状态空间,空间表达,铲装轨迹,目标轨迹,轨迹曲线,导航控制
AB值：
0.26092
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