典型文献
领航-跟随型多移动小车滑模编队控制
文献摘要：
针对多移动小车编队控制和队形变化控制问题,提出一种领航-跟随型多移动小车分布式编队控制方法.通过坐标变换定义了非完整约束轮式移动小车的运动学模型,采用滑模变结构控制,利用每个小车的跟踪误差设计编队控制器以实时调整小车线速度和角速度,实现跟踪误差的快速收敛.理论分析和数值仿真结果表明:所提出的编队控制方法能有效应用于多移动小车的编队控制和队形变化控制中,多移动小车系统能在2.00 s内快速收敛至期望队形并按照期望轨迹运动.该控制方法具有较好的抗干扰性能,在受到正弦信号干扰时能在1.59 s内恢复期望队形.
文献关键词：
轮式移动小车;领航-跟随;编队控制;滑模控制
中图分类号：
作者姓名：
李咏华;张立;刘嘉睿;黄峥;胡梓凯;廖世旺
作者机构：
广州大学 机械与电气工程学院,广州 510006;广州市城市建设职业学校,广州 510006
文献出处：
引用格式：
[1]李咏华;张立;刘嘉睿;黄峥;胡梓凯;廖世旺-.领航-跟随型多移动小车滑模编队控制)[J].重庆理工大学学报,2022(07):18-27
A类：
轮式移动小车
B类：
领航,跟随型,队形,控制问题,分布式编队控制,坐标变换,非完整约束,运动学模型,滑模变结构控制,跟踪误差,线速度,角速度,快速收敛,有效应用,小车系统,抗干扰性能,正弦信号,信号干扰,恢复期,滑模控制
AB值：
0.216339
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