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基于模型预测控制理论的无人车辆循迹控制研究
文献摘要：
为确保无人车辆能快速稳定地跟踪参考路径,减小跟踪预定路径的误差,设计一种基于模型预测控制(MPC)理论的循迹控制策略.首先建立车辆七自由度动力学模型,并设计路径跟踪的系统线性误差数学模型.基于模型预测控制理论,该控制策略使用多步预测、滚动实时优化、反馈校正的控制方式,求解出最优的底盘驱动控制指令.在Simulink仿真环境中分别以直线和圆形路径作为参考路径进行追踪仿真,结果表明上述循迹跟踪策略能够较为快速且平稳地将路径跟踪误差收敛至0.
文献关键词：
无人车辆;动力学模型;路径跟踪;模型预测控制
中图分类号：
作者姓名：
姚一帆;彭春雷;李而康
作者机构：
中国北方车辆研究所, 北京100072
文献出处：
引用格式：
[1]姚一帆;彭春雷;李而康-.基于模型预测控制理论的无人车辆循迹控制研究)[J].车辆与动力技术,2022(03):32-40
A类：
B类：
基于模型,模型预测控制,控制理论,无人车辆,循迹控制,预定,MPC,立车,设计路径,路径跟踪,线性误差,差数,多步预测,滚动,实时优化,反馈校正,控制方式,解出,底盘,驱动控制,控制指令,Simulink,仿真环境,直线和圆,跟踪误差,误差收敛
AB值：
0.368952
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