典型文献
直角坐标机器人轨迹规划
文献摘要：
以直角坐标码垛机器人为研究对象,以机器人运动轨迹规划作为主要研究目标,首先确定码垛机器人的工作路径,依次分析常用三次多项式、五次多项式、梯形速度规划的优缺点;然后再将梯形速度规划的加速度曲线有突变的部分利用正弦函数进行过渡处理,使其变得连续平滑、没有突变,提出基于正弦函数的S型轨迹规划的加速度曲线;最后通过积分方法得出其速度和位移曲线.根据机器人必须经过的5个点,利用提出的S型轨迹规划算法依次得出机器人X、Y、Z轴的轨迹规划公式,再通过MATLAB求出轨迹各部分的若干离散点的三维坐标,利用plo t3函数将这些点合成,最终得到机器人末端平稳快速且正确的轨迹.
文献关键词：
直角坐标机器人;轨迹规划;正弦函数
中图分类号：
作者姓名：
李永梅;张锦涛;马镒明
作者机构：
东南大学成贤学院,江苏 南京 210088
文献出处：
引用格式：
[1]李永梅;张锦涛;马镒明-.直角坐标机器人轨迹规划)[J].机械工程与自动化,2022(01):14-15,18
A类：
plo
B类：
直角坐标机器人,机器人轨迹规划,码垛机器人,机器人运动,运动轨迹规划,工作路径,三次多项式,五次多项式,梯形,速度规划,速度曲线,正弦函数,积分方法,位移曲线,须经,轨迹规划算法,出轨,离散点,三维坐标,t3,端平
AB值：
0.293491
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