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典型文献
静脉采血机器人NURBS曲线轨迹规划研究
文献摘要:
为研究静脉采血机器人在针体植入过程中的NURBS曲线轨迹规划问题,以提高NURBS曲线的插补精度、系统运行过程中的平稳性为优化指标,提出了基于Simpson法的NURBS插补算法求解预估插补参数,并改进预估插补参数校正法来简化计算.采用基于正弦加速度曲线的NURBS插补速度规划方法并在法向加速度和弓高误差的共同约束下,控制插补速度并保证加速度连续.最后在设计的静脉采血机器人上用MATLAB进行仿真分析.结果表明,该算法简化了插补计算,降低了弓高误差,提高了插补精度,并有效控制了速度波动率,使运行平稳、运行轨迹连续平滑.
文献关键词:
NURBS曲线;插补速度规划;预估校正;轨迹规划
作者姓名:
李博;黎建军;李保保
作者机构:
中国计量大学机电工程学院,浙江杭州 310018
文献出处:
引用格式:
[1]李博;黎建军;李保保-.静脉采血机器人NURBS曲线轨迹规划研究)[J].控制工程,2022(09):1638-1644
A类:
插补速度规划
B类:
静脉采血,NURBS,曲线轨迹,轨迹规划,规划研究,规划问题,插补精度,平稳性,优化指标,Simpson,插补算法,参数校正,正法,简化计算,正弦,速度曲线,规划方法,法向,弓高误差,同约,加速度连续,算法简化,速度波动,波动率,运行轨迹,预估校正
AB值:
0.347094
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