典型文献
一种工业机器人模态分析仿真与试验研究
文献摘要：
以某工业机器人为研究对象,基于模态理论,通过仿真和试验方法开展机器人的模态分析.首先建立典型姿态下机器人的三维模型,利用ANSYS Workbench软件与ADAMS软件分析机器人的理论模态,得到固有频率和模态振型等动态特性,并确定了振动薄弱部位.其次使用力锤法开展机器人试验模态分析,并对机器人进行振动试验验证仿真结果的正确性.最后针对振动表现剧烈部位提出优化方案.分析结果表明:该机器人关节2、关节3易引起低频振动,且机器人小臂相对其他部件刚性较弱.研究结果可对机器人优化设计与工作性能改进提供理论和试验参考.
文献关键词：
机器人;模态仿真;试验模态;动态特性
中图分类号：
作者姓名：
管恋哲;张振山;崔国华;潘颖
作者机构：
上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海 201620
文献出处：
引用格式：
[1]管恋哲;张振山;崔国华;潘颖-.一种工业机器人模态分析仿真与试验研究)[J].上海工程技术大学学报,2022(01):1-8
A类：
B类：
工业机器人,仿真与试验,下机,Workbench,ADAMS,固有频率,模态振型,动态特性,薄弱部位,试验模态分析,振动试验,该机,机器人关节,低频振动,小臂,工作性能,性能改进,模态仿真
AB值：
0.362162
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