典型文献
基于刚度定向的工业机器人铣削姿态优化研究
文献摘要：
针对工业机器人结构非对称引起的主刚度方向难以确定、因刚度低导致的铣削过程中容易发生模态耦合颤振的问题,提出了一种机器人加工系统主刚度定向方法,并利用机器人功能冗余特性优化姿态,以提高铣削过程的稳定性.计算工业机器人末端笛卡儿坐标系中的刚度椭球,确定切削平面内机器人的主刚度方向;通过建立加工系统的动力学模型,得到机器人铣削模态耦合颤振的稳定性判据;基于刚度定向方法,提出一种机器人铣削姿态优化算法.实验结果表明,在不改变其他参数的情况下,通过优化工业机器人姿态,可以保证机器人沿给定轨迹加工的稳定性.
文献关键词：
机器人铣削;模态耦合颤振;刚度定向;姿态优化
中图分类号：
作者姓名：
杨靖;张小俭;吴毅;叶松涛;严思杰;陆家麟
作者机构：
华中科技大学机械科学与工程学院,武汉,430074;华中科技大学无锡研究院,无锡,214174;固瑞特模具(太仓)有限公司,苏州,215488
文献出处：
引用格式：
[1]杨靖;张小俭;吴毅;叶松涛;严思杰;陆家麟-.基于刚度定向的工业机器人铣削姿态优化研究)[J].中国机械工程,2022(16):1957-1964
A类：
刚度定向,模态耦合颤振
B类：
工业机器人,机器人铣削,姿态优化,结构非对称,称引,难以确定,铣削过程,机器人加工,加工系统,定向方法,功能冗余,笛卡儿,坐标系,椭球,切削,削平,稳定性判据,化工业,机器人姿态,定轨迹
AB值：
0.269776
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
