典型文献
机器人关节伺服器传动系统机电耦合动态特性研究
文献摘要：
目前,机器人关节伺服器向着微型化、集成化发展,针对智能机器人操作精度要求高,对机器人关节伺服器典型的电机拖动齿轮机电耦合系统,进行不同工况下的动态特性研究十分有必要.为此,根据多级齿轮系统时变啮合特性及无刷电机动态特性,建立了多级齿轮系统动力学模型和无刷电机动态模型,搭建了机器人关节伺服器传动系统机电耦合动力学模型;分析了该系统的自由扭振特性和系统模态能,并进一步研究了在稳态工况和冲击载荷工况下机器人关节伺服器传动系统的动态响应特性.结果表明,多级齿轮系统和电机之间存在机电耦合效应,在该系统遭受冲击后,齿轮副啮合力以及齿轮扭振波动变得剧烈后趋于稳定.
文献关键词：
机器人关节;微型伺服器;传动系统;机电耦合;动态特性
中图分类号：
作者姓名：
莫帅;杨振宁;冯志友;李旭;周长鹏;岑国建;黄云生
作者机构：
天津工业大学 机械工程学院,天津 300387;天津市现代机电装备技术重点实验室,天津 300387;华中科技大学 数字制造装备与技术国家重点实验室,湖北 武汉 430074;宁波中大力德智能传动股份有限公司,浙江 宁波 315301;深圳市合发齿轮机械有限公司,广东 深圳 518109
文献出处：
引用格式：
[1]莫帅;杨振宁;冯志友;李旭;周长鹏;岑国建;黄云生-.机器人关节伺服器传动系统机电耦合动态特性研究)[J].机械传动,2022(09):19-27
A类：
微型伺服器
B类：
机器人关节,传动系统,动态特性,微型化,集成化发展,智能机器人,机器人操作,精度要求,电机拖动,轮机,机电耦合系统,不同工况,齿轮系统,啮合特性,无刷电机,系统动力学模型,动态模型,机电耦合动力学,耦合动力学模型,扭振特性,模态能,稳态工况,冲击载荷,下机,动态响应特性,耦合效应,齿轮副,啮合力
AB值：
0.244049
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