典型文献
走钢丝机器人的设计与实现
文献摘要：
为了提升走钢丝机器人的稳定性,对走钢丝机器人进行结构设计、仿真分析,并进行了样机制造.首先根据简化的机器人动力学建模原理图,建立机器人动态数学模型,然后通过MATLAB工具箱SimScape构建机器人系统虚拟样机,并采用系统仿真方法对控制系统PID参数进行整定,实现机械人系统仿真.最后对试制的系统样机进行行走实验.结果表明,走钢丝机器人可以在钢丝上稳定站立,能够验证上述研究方法、过程及结果的正确性,可以为走钢丝机器人稳定性研究提供参考和借鉴.
文献关键词：
走钢丝机器人;SimScape;动力学仿真;稳定性
中图分类号：
作者姓名：
徐威;梁全;赵文川
作者机构：
沈阳工业大学机械工程学院,沈阳110870
文献出处：
引用格式：
[1]徐威;梁全;赵文川-.走钢丝机器人的设计与实现)[J].机械工程师,2022(06):45-47
A类：
走钢丝机器人,SimScape
B类：
动力学建模,建模原理,原理图,动态数学模型,工具箱,机器人系统,虚拟样机,系统仿真,仿真方法,PID,整定,机械人,试制,行行,站立,稳定性研究,动力学仿真
AB值：
0.225682
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