典型文献
基于改进新型无源观测器的机器人系统控制研究
文献摘要：
为解决机器人系统控制稳定性问题,在经典无源观测器方法的基础上,采用改进的新型无源观测器,实现对机器人系统的控制.创建机器人的系统结构模型,外加输入力信号作为控制器的计算信号.针对经典无源观测器会发生能量积累的问题,提出改进的新型无源观测器方法.利用两个新的无源性观测器窗口无源性观测器(WPO)和重置无源性观测器(RPO),有效降低经典无源性观测器中PID控制器的增益,减小能量消耗,从而更快地检测出系统的不稳定性.在MATLAB中对机器人系统模型在x和y方向上的速度、位置和力反馈跟踪进行仿真实验,并与经典的无源性观测器方法进行对比分析.结果表明:采用改进的新型无源性观测器的机器人,系统速度在经历短暂超调后趋于稳定;位置跟踪曲线抖动较少,曲线更加平滑;最大力反馈比经典无源性观测器方法降低约33％.研究结果表明,采用改进的新型无源性观测器可以提高机器人系统的控制稳定性.
文献关键词：
机器人系统;改进型无源观测器;能量积累;控制稳定性
中图分类号：
作者姓名：
杨婧;熊超;许红娟
作者机构：
石家庄工程职业学院信息工程系,河北石家庄050000;陆军工程大学火炮工程系,河北石家庄050000;石家庄工程职业学院教务处,河北石家庄050000
文献出处：
引用格式：
[1]杨婧;熊超;许红娟-.基于改进新型无源观测器的机器人系统控制研究)[J].机床与液压,2022(03):61-65
A类：
无源性观测器,WPO,改进型无源观测器
B类：
机器人系统,系统控制,控制稳定性,系统结构,外加,能量积累,重置,RPO,PID,能量消耗,系统模型,力反馈,超调,位置跟踪,抖动
AB值：
0.123402
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