典型文献
受限管道空间内压壁机器人控制方法研究
文献摘要：
为了能够在受限管道空间内自由移动,机器人必须适应管道的各种几何变化.提出了一种压壁式机器人,可以适应管道直径和坡度的变化.还提出了一种利用安装在压壁机构上的角度传感器估计机器人主体与管道之间的相对姿态的方法.由于法向力和姿态可以从角度传感器测量的角度信息估计,机器人的姿态控制比使用压力或视觉传感器更加简单、有效.相对于管道的几何姿态估计使机器人能够识别管道的倾斜度,机器人可以根据管道倾斜度的变化来控制法向力.经过实验验证,使用所提出的方法在机器人姿态控制的同时,还可以降低机器人部件的功耗和应力.
文献关键词：
机器人;姿态估计;角度控制
中图分类号：
作者姓名：
徐炳辉;张岩;李建华;卫永刚;张鹏
作者机构：
国能朔黄铁路发展有限责任公司,山西 忻州 03400
文献出处：
引用格式：
[1]徐炳辉;张岩;李建华;卫永刚;张鹏-.受限管道空间内压壁机器人控制方法研究)[J].计算技术与自动化,2022(04):21-26
A类：
几何姿态
B类：
内压,机器人控制,控制方法研究,几何变化,壁式,管道直径,角度传感器,相对姿态,法向力,传感器测量,角度信息,信息估计,姿态控制,视觉传感器,姿态估计,别管,倾斜度,控制法,机器人姿态,人部,功耗,角度控制
AB值：
0.413866
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
