典型文献
家用智能看护机器人高精度里程计估计算法
文献摘要：
为了解决家用智能看护机器人车轮轮胎和地面作用力与电机输出力矩不平衡,易导致看护机器人产生滑动、里程计估计精度低的问题,引入牵引系数描述机器人滑动情况,推导含牵引系数的看护机器人运动学模型,以增量式光电编码器和惯性测量单元2种传感器为输入,将含牵引系数的运动学模型应用于基于扩展卡尔曼滤波算法的看护机器人里程计估计算法,搭建看护机器人实验系统完成算法验证.结果表明:在家用瓷砖地面,看护机器人分别以0.1,0.2,0.4 m/s的速度移动时,与传统里程计估计算法相比,所提出的机器人里程计估计算法的误差降低了40％左右.将含牵引系数的运动学模型应用于机器人里程计估计算法,可有效降低看护机器人的里程计估计误差,为提高看护机器人在室内地面的自主导航精度提供了一定的参考.
文献关键词：
机器人控制;智能看护机器人;里程计估计;多传感器融合;牵引系数
中图分类号：
作者姓名：
余雷;刘怡明;张灵霖;徐扬
作者机构：
苏州大学机电工程学院,江苏苏州 215031
文献出处：
引用格式：
[1]余雷;刘怡明;张灵霖;徐扬-.家用智能看护机器人高精度里程计估计算法)[J].河北科技大学学报,2022(03):268-276
A类：
智能看护机器人,里程计估计,车轮轮胎,牵引系数
B类：
家用,估计算法,作用力,输出力矩,估计精度,机器人运动学,运动学模型,增量式光电编码器,惯性测量单元,模型应用,扩展卡尔曼滤波算法,实验系统,成算,算法验证,瓷砖,估计误差,自主导航,导航精度,机器人控制,多传感器融合
AB值：
0.149078
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
