典型文献
磨削机器人关节永磁电机无传感器控制研究
文献摘要：
针对磨削机器人关节永磁电机的控制问题,提出一种基于新型滑模观测器的无传感器控制策略.为增加观测器的鲁棒性及减小传统滑模观测器的抖振,该新型滑模观测器采用锁相环技术取代传统的反正切函数估算,引入sigmoid函数取代传统的sign函数.该方案可以有效改善机械式传感器测量结果易受环境影响的问题,为了验证方案的有效性,基于不易受负载影响的永磁电机两相旋转坐标系,建立永磁同步电机的数学模型进行仿真分析.结果表明,设计的新型观测器能够准确实现驱动电机的转速及位置估算,且有较好的控制动态响应性能及观测精度.
文献关键词：
磨削机器人;永磁同步电机;滑模观测器;无位置传感器控制
中图分类号：
作者姓名：
柳刚
作者机构：
博众精工科技股份有限公司,江苏 苏州 215200
文献出处：
引用格式：
[1]柳刚-.磨削机器人关节永磁电机无传感器控制研究)[J].电工技术,2022(24):86-89
A类：
磨削机器人
B类：
机器人关节,永磁电机,控制问题,滑模观测器,无传感器控制策略,小传统,抖振,锁相环,反正切函数,sigmoid,sign,机械式,传感器测量,两相旋转坐标系,永磁同步电机,驱动电机,动态响应性,响应性能,观测精度,无位置传感器控制
AB值：
0.217832
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
