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基于无线传感器的电力巡检机器人轨迹跟踪研究
文献摘要：
针对户外变电站复杂环境下巡检机器人难以保证精确的轨迹跟踪,提出一种基于无线传感器的电力巡检机器人轨迹跟踪研究.采用嵌入式控制模块的TCP通信技术对机器人远程测控,设计双磁传感器导航系统使机器人始终行驶在既定的巡检路径上,建立机器人运动数学模型通过控制指令实施操控,调整驱动轮速度控制两个驱动轮间速度差.根据定位获得当前机器人的准确位置,设定位置控制率和姿态控制率,实现巡检机器人轨迹跟踪.研究结果表明:该方法精度高、可靠性好,系统稳定性强,可为变电站设备巡检提供参考.
文献关键词：
无线传感器;巡检机器人;轨迹跟踪;运动数学模型;自适应鲁棒滑模
中图分类号：
作者姓名：
袁兴宇;唐立军;杨家全;严玉廷;冯勇
作者机构：
云南电网有限责任公司电力科学研究院,云南 昆明 650000
文献出处：
引用格式：
[1]袁兴宇;唐立军;杨家全;严玉廷;冯勇-.基于无线传感器的电力巡检机器人轨迹跟踪研究)[J].自动化技术与应用,2022(07):16-20
A类：
B类：
无线传感器,电力巡检机器人,机器人轨迹,轨迹跟踪,跟踪研究,户外变电站,复杂环境,嵌入式控制,控制模块,TCP,远程测控,磁传感器,导航系统,既定,巡检路径,机器人运动,运动数学模型,控制指令,操控,驱动轮,速度控制,速度差,得当,前机,位置控制,控制率,姿态控制,系统稳定性,变电站设备,设备巡检,自适应鲁棒滑模
AB值：
0.338076
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