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隧道电缆巡检机器人结构设计及其力学性能分析
文献摘要：
为利用机器人代替人工完成隧道电缆巡检,设计一款带云台升降的吊轨式巡检机器人并对其行走过程进行力学分析.根据隧道内具体环境的要求,确定机器人工作原理与系统构成;对机器人的主要结构模块进行设计,并搭建机器人传感与控制系统;基于达朗贝尔原理建立机器人行走过程力学模型,通过仿真对其行走过程中的驱动力变化规律进行分析.仿真结果表明:该机器人满足行走速度大于0.8 m/s、爬坡能力大于15°以及转弯半径小于0.5 m的性能指标,具备可行性与实用价值.
文献关键词：
巡检机器人;隧道电缆;力学性能分析
中图分类号：
作者姓名：
刘子恒;吴杰;陶卫军
作者机构：
南京理工大学机械工程学院,南京 210000
文献出处：
引用格式：
[1]刘子恒;吴杰;陶卫军-.隧道电缆巡检机器人结构设计及其力学性能分析)[J].兵工自动化,2022(12):49-55,65
A类：
B类：
隧道电缆,巡检机器人,力学性能分析,人代,代替人工,云台,升降,隧道内,系统构成,主要结构,结构模块,达朗贝尔原理,人行,真对,该机,行走速度,爬坡能力,转弯半径
AB值：
0.312743
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