典型文献
基于阻抗和虚拟模型的四足机器人控制方法
文献摘要：
为提高四足机器人的运动稳定性,提出基于阻抗和虚拟模型的控制方法.采用基于力的阻抗控制方法进行腿部摆动相的控制,实现摆动相较为精准的轨迹跟踪以及腿部的柔顺控制;采用虚拟模型控制方法进行支撑相的控制,实现对机器人机身姿态的控制,实现了四足机器人的稳定行走.结合横向跨步策略以及虚拟模型的偏航角控制策略,提出机器人抗侧向冲击控制方法,保证了四足机器人受侧向冲击后能够保持平衡并恢复运动状态.仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性.
文献关键词：
四足机器人;阻抗控制;虚拟模型控制;侧向冲击;平衡恢复策略
中图分类号：
作者姓名：
宫赤坤;吴浔炜;袁立鹏
作者机构：
上海理工大学机械工程学院,上海200093;哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001
文献出处：
引用格式：
[1]宫赤坤;吴浔炜;袁立鹏-.基于阻抗和虚拟模型的四足机器人控制方法)[J].系统仿真学报,2022(10):2152-2161
A类：
平衡恢复策略
B类：
四足机器人,机器人控制,运动稳定性,阻抗控制,腿部,摆动相,轨迹跟踪,柔顺控制,虚拟模型控制,支撑相,机身,身姿,跨步,偏航角,侧向冲击,保持平衡,运动状态
AB值：
0.259808
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