典型文献
四足机器人步态参数优化及探索性行走策略
文献摘要：
为实现四足机器人在复杂的地形环境、有限的能量供应和不可预知的干扰下运动稳定,提高四足机器人穿越复杂地形的能力,采用了粒子群优化算法对经典步行步态参数进行优化,提出了一种易于实现、能适应不同地形的探索性步态.所提出的探索步态不需要立体视觉或激光雷达所感测到的任何地形信息,机器人通过IMU传感器和足端力传感器接触地面来感知地形.针对提出的优化方法和步态策略进行了仿真和实验,验证了所提出的探索性步态在穿越不平坦地形时的运动能力.
文献关键词：
四足机器人;步态规划;复杂地形;位姿调整;粒子群算法
中图分类号：
作者姓名：
赵江波;龚思进;王军政
作者机构：
伺服运动系统驱动与控制工业和信息化部重点实验室,北京 100081;复杂系统智能控制与决策国家重点实验室,北京 100081;北京理工大学 自动化学院,北京 100081
文献出处：
引用格式：
[1]赵江波;龚思进;王军政-.四足机器人步态参数优化及探索性行走策略)[J].北京理工大学学报,2022(04):407-414
A类：
B类：
四足机器人,步态参数,地形环境,能量供应,预知,下运,动稳定,复杂地形,粒子群优化算法,行步,不同地形,立体视觉,激光雷达,所感,何地,地形信息,人通,IMU,力传感器,触地,平坦,运动能力,步态规划,位姿调整,粒子群算法
AB值：
0.365932
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