典型文献
基于神经网络的移动机器人轨迹预测控制
文献摘要：
针对移动机器人在未知离散障碍物环境下感知、导航控制的问题,设计了一种基于神经网络与模型预测的控制系统.在感知阶段,采用传统视觉算法提取十二维度离散障碍物特征,并将其传入神经网络以控制机器人避障感知;在规划阶段,基于处理后的感知地图设计JPS全局规划器和MPC局部规划器,实现机器人自主导航.对该系统进行Simulink/CarSim联合仿真,并搭建移动机器人在室外环境测试.结果表明,仿真及测试过程中机器人感知信息准确可靠,导航轨迹效果稳定.
文献关键词：
自动驾驶;神经网络控制;模型预测控制(MPC);路径规划;JPS算法
中图分类号：
作者姓名：
江一鸣;吴坷;李佳洛;孟范伟
作者机构：
东北大学秦皇岛分校, 河北 秦皇岛 066004
文献出处：
引用格式：
[1]江一鸣;吴坷;李佳洛;孟范伟-.基于神经网络的移动机器人轨迹预测控制)[J].兵器装备工程学报,2022(10):52-59
A类：
B类：
移动机器人,机器人轨迹,轨迹预测,障碍物,导航控制,视觉算法,传入神经,控制机,机器人避障,规划阶段,地图设计,JPS,全局规划,MPC,局部规划,自主导航,Simulink,CarSim,联合仿真,室外环境,环境测试,试过,感知信息,自动驾驶,神经网络控制,模型预测控制,路径规划
AB值：
0.458903
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