典型文献
新型管道机器人力学分析
文献摘要：
针对管道机器人的国内外研究现状,设计了一种"强适应性、大驱动、快速、双向移动"的新型管道机器人;该机器人采用电机驱动滚珠丝杠副步进的进给方案,主要包括支撑机构、扶正机构、解锁机构;介绍了管道机器人的工作原理及基本结构后,针对不同管径,对在作业中起主要作用的支撑机构在不同作业状态下进行力学分析;研究结果表明管道机器人在直径为165 mm～195 mm的管道作业时,支撑横杆所受最大压力为1308 N,滑块所受推力最大值为1523 N,管道机器人运行速度达到0.1 m/s,其负载能力为600 N,可双向移动及通过一定曲率半径的管道,满足了管道机器人综合特性要求,为在管道实际工况中作业及机构选材提供了理论依据,具有一定的指导意义.
文献关键词：
管道机器人;强适应性;大驱动;支撑机构;力学分析
中图分类号：
作者姓名：
李相敏;李相宇;鄢仁生
作者机构：
长江大学文理学院,湖北荆州434020;德州大陆架石油工程技术有限公司,山东德州 253034;中国石油天然气股份有限公司长庆油田分公司第九采油厂,陕西西安710000
文献出处：
引用格式：
[1]李相敏;李相宇;鄢仁生-.新型管道机器人力学分析)[J].中国电子科学研究院学报,2022(01):57-62
A类：
B类：
型管,管道机器人,国内外研究现状,强适应性,大驱动,该机,电机驱动,滚珠丝杠副,进给,支撑机构,扶正,解锁,基本结构,不同管径,作业状态,横杆,最大压力,滑块,推力,运行速度,负载能力,曲率半径,综合特性,实际工况,选材
AB值：
0.355414
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